堆垛機(jī)也稱堆垛起重機(jī)，是自動化立體倉庫中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，是自動化立體倉庫特征性標(biāo)志，堆垛機(jī)立體倉庫采用貨叉貨串桿作為取物裝置，在倉庫、車間等處攫取、搬運(yùn)、堆垛，從高層貨架取放單元貨物，堆垛機(jī)是一種倉儲設(shè)備，在自動化立體倉庫的通道內(nèi)，來回運(yùn)行，將貨物從巷道口貨架的貨格存入貨取出。

　　按照有無導(dǎo)軌可分為有軌巷道堆垛機(jī)和無軌堆垛機(jī)

　　有軌巷道堆垛機(jī)是指堆垛機(jī)沿著巷道內(nèi)的軌道運(yùn)行，無軌堆垛機(jī)又稱為高架叉車。在立體倉庫中運(yùn)用的主要作業(yè)設(shè)備有有軌巷道堆垛機(jī)、無軌巷道堆垛機(jī)和普通叉車。

　　有軌巷道堆垛機(jī)分類方式多種多樣，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。但無論何種類型的堆垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。在目前立體倉庫應(yīng)用中，堆垛機(jī)常見的是按結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)行軌跡分類。

　　堆垛機(jī)是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。

　　雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌。雙立柱堆垛機(jī)的大優(yōu)點就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般對于起重高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度高的立體倉庫堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)，普遍采用鏈條傳動，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)動，通過鏈條引載貨臺沿立柱或起升機(jī)導(dǎo)軌作升降運(yùn)動。由于鏈條牽引載貨臺或配重裝置，受空間尺寸限制，傳動和布置較復(fù)雜，但定位較準(zhǔn)確。

　　單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。由于載貨臺及貨物對立柱的偏心作用，以及行走、制動時產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱堆垛機(jī)在使用上有局限性。不適于起重重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升鋼軌作升降運(yùn)動。

堆垛機(jī)是堆垛起重機(jī)的簡稱，是自動化立體倉庫的特征標(biāo)志，承擔(dān)取貨、運(yùn)輸、升降、出貨之功能。因此堆垛機(jī)的功能直接決定倉庫的吞吐效率。

　　早期的堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車上懸掛一個門架(立柱)，利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動來搬運(yùn)貨物，通常稱為橋式堆垛機(jī)。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道式堆垛機(jī)。堆垛機(jī)相比其他碼垛設(shè)備具有如下特點：

　　1.作業(yè)

　　堆垛起重機(jī)是立體庫的設(shè)備，具有較高的搬運(yùn)速度和貨物存取速度，可在短時間內(nèi)完成出入庫作業(yè)，堆垛起重機(jī)的高運(yùn)行速度可以達(dá)到500m/min。

　　2.提高倉庫利用率

　　堆垛起重機(jī)自身尺寸小，可在寬度較小的巷道內(nèi)運(yùn)行，同時適合高層貨架作業(yè)，可提

　　高倉庫的利用率。

　　3.自動化程度高

　　堆垛起重機(jī)可實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，作業(yè)過程無須人工干預(yù)，自動化程度高，便于管理。

　　4.穩(wěn)定性好

　　堆垛起重機(jī)具有很高的可靠性，工作時具有良好的穩(wěn)定性。

近年來，隨著我國經(jīng)濟(jì)的持續(xù)快速發(fā)展，工業(yè)、物流、零售、電商等行業(yè)規(guī)模不斷擴(kuò)大。為適應(yīng)用戶的各種需求與工藝，并讓堆垛機(jī)設(shè)備機(jī)器人盡可能地服務(wù)于倉儲行業(yè)，堆垛機(jī)在市場上的應(yīng)用需求不斷擴(kuò)大。

　　作為智能立體倉庫結(jié)構(gòu)中核心的起重運(yùn)輸設(shè)備，機(jī)電一體化技術(shù)將成為未來堆垛機(jī)器人發(fā)展的主流。衡量堆垛機(jī)器人技術(shù)水平的一個非常重要的指標(biāo)是自動化程度的高低。堆垛機(jī)器人的自動化主要包括自動控制和自動檢測、微電子、紅外和傳感器等高新技術(shù)。特別是微型計算機(jī)的推廣，使堆垛機(jī)器人的自動控制和自動檢測程度，從而大大提升。不僅需要提高單臺機(jī)器的效率，而且還要提高堆垛系統(tǒng)的效率。在不斷提高自動化程度的前提下，堆垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也在不斷改進(jìn)。同時，我們注意整個堆垛系統(tǒng)的效率，使其可以進(jìn)一步發(fā)展發(fā)展。模塊化結(jié)構(gòu)不僅使堆垛機(jī)器人能夠很大程度地滿足機(jī)器人對不同物品的需求，而且使設(shè)備的設(shè)計和制造更加方便，從而可以降低成本，縮短生產(chǎn)周期。

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