設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)其管理系統(tǒng)具有貨物入庫(kù)、貨物出庫(kù)、入/出庫(kù)人工修正、庫(kù)存盤(pán)點(diǎn)、設(shè)備狀態(tài)查詢及設(shè)備故障記錄等功能,可以自動(dòng)記錄設(shè)備故障信息,包括設(shè)備編碼、故障時(shí)間、故障類(lèi)別、故障說(shuō)明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫(xiě)排除時(shí)間信息,并且可以按照設(shè)備編碼、故障類(lèi)別等進(jìn)行設(shè)備故障記錄查詢,查詢結(jié)果以列表形式顯示在計(jì)算機(jī)屏幕上,并可以打印輸出。

綜合考慮智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)工作流程,機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場(chǎng)地等多方面約束,進(jìn)行智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)布局設(shè)計(jì),其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車(chē) AGV 的運(yùn)行路線,粗實(shí)線表示復(fù)合機(jī)器人的運(yùn)行路線,細(xì)實(shí)線為平臺(tái)式AGV的運(yùn)行路線,兩臺(tái)平臺(tái)式AGV交替工作。復(fù)合機(jī)器人與叉車(chē)AGV在轉(zhuǎn)接臺(tái)處完成取放貨,復(fù)合機(jī)器人與平臺(tái)式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對(duì)接。



本文所設(shè)計(jì)的智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)對(duì)AGV和復(fù)合機(jī)器人移動(dòng)底盤(pán)的定位精度要求較高,尤其是在平臺(tái)式AGV與立體倉(cāng)庫(kù)升降式運(yùn)輸平臺(tái)對(duì)接及復(fù)合機(jī)器人和平臺(tái)式AGV對(duì)接時(shí),目前移動(dòng)底盤(pán)常用的導(dǎo)航方式很難滿足需求。針對(duì)目前AGV常用導(dǎo)航方式精度低、實(shí)時(shí)性差、無(wú)法實(shí)現(xiàn)位姿修正等問(wèn)題,本文提出一種二維碼視覺(jué)定位方法。將視覺(jué)攝像頭安裝于AGV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉(zhuǎn)中心重合,并在攝像頭周?chē)惭b光源,克服光線變化的影響。通過(guò)識(shí)別地面上的二維碼,經(jīng)視覺(jué)處理將數(shù)據(jù)反饋給AGV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn) AGV的定位。

旋轉(zhuǎn)處理模型
旋轉(zhuǎn)處理即以中心點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn),旋轉(zhuǎn)修正,如圖10a所示。設(shè)定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點(diǎn)坐標(biāo),B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點(diǎn)坐標(biāo), A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點(diǎn)坐標(biāo)。根據(jù)P0和B點(diǎn)坐標(biāo)求得A點(diǎn)坐標(biāo),如式(3):


AGV經(jīng)過(guò)視覺(jué)位移處理和旋轉(zhuǎn)處理,可以調(diào)節(jié)AGV當(dāng)前位姿,提高AGV的定位精度,AGV與其他設(shè)備的對(duì)接可靠穩(wěn)定。



利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對(duì)本文智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)進(jìn)行了應(yīng)用驗(yàn)證。通過(guò)總控調(diào)度系統(tǒng)軟件及各機(jī)器人系統(tǒng)的通訊,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)齒輪箱的裝配和拆解。設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的總控調(diào)度軟件經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期運(yùn)行和反復(fù)測(cè)試,能夠正確顯示各設(shè)備狀態(tài),并且具有較好的用戶使用界面,工作性能良好。軟件運(yùn)行結(jié)構(gòu)如圖11所示。圖11a中各個(gè)按鈕分別代表各機(jī)器人的不同動(dòng)作,主要用于調(diào)試及單步操作。圖11b 則為自動(dòng)動(dòng)作流程,裝配模式啟動(dòng)后,總控調(diào)度軟件就會(huì)按照的4個(gè)零件出庫(kù),然后通過(guò)平臺(tái)式AGV、復(fù)合機(jī)器人、運(yùn)輸?shù)诫p臂機(jī)器人裝配臺(tái)處,通過(guò)雙臂機(jī)器人組裝成成品放回成品料盤(pán)中, 成品料盤(pán)經(jīng)復(fù)合機(jī)器人、叉車(chē)AGV運(yùn)輸?shù)匠善穾?kù)位中,零件料盤(pán)經(jīng)復(fù)合機(jī)器人、平臺(tái)式AGV運(yùn)輸回零件庫(kù)位中。