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利用單波束測深儀對水下地形進行測量是比較常規(guī)測深技術(shù)，其原理是通過換能器向水下發(fā)射聲波，聲波在水中傳播，遇到水底后發(fā)生反射、透射和散射反射回來的回波，經(jīng)換能器接收。根據(jù)聲波在水中的傳播速度（C）及往返的時間（T）計算水深。

近日，城市橋梁處邀請工程檢測中心的工作人員，采用水下檢測機器人對大橋的水下構(gòu)件進行檢測，也拉開了我市特大橋水下基礎(chǔ)檢測工作的序幕。

大橋橫跨江兩岸，橋梁水下基礎(chǔ)大部分常年處于水位線以下，受水體的影響，水下基礎(chǔ)檢測具有較大的難度。常規(guī)檢查不可見，使得一些“病害”沒有及時發(fā)現(xiàn)而錯失了好的養(yǎng)護維修。為了更好的詳細了解橋梁水中基礎(chǔ)狀況，為橋梁養(yǎng)護維修提供手資料，市城市橋梁處引進工程檢測中心的水下檢測機器人對涉水橋梁進行“體檢”。

檢測前需根據(jù)現(xiàn)場制定好安全保障措施，核查人員資質(zhì)與設(shè)備配備，潛水前按照表格逐項檢測潛水、通訊設(shè)備、應(yīng)急潛水員設(shè)備，檢查高速公路特大橋需要船只，我公司自帶船只，為檢測工作提供便利，潛水員對橋樁檢測的同時潛水輔助人員對每根樁號進行記錄以方便后期的資料整理。潛水作業(yè)中遇到突況需要冷靜處理。

很多橋梁樁基都存在一定的問題，只是部分橋梁的問題會被人們所忽視，但是經(jīng)過橋梁樁基檢測，大家能夠通過檢測結(jié)果清晰的發(fā)現(xiàn)橋梁存在的嚴重問題，對于橋梁的這些問題而言，采取適宜的加固才能解決。施工單位也能夠根據(jù)檢測結(jié)果，并結(jié)合客戶的具體要求，選擇為適宜的加固方案，時間對這些存在問題的橋梁進行加固。危橋的橋梁，存在的危險系數(shù)較高，如果這類橋梁還不能及時對其加固的話，這類橋梁很有可能會變成名副其實的危橋，那時將會失去加固的意義。對于這類橋梁進行檢測，能夠根據(jù)檢測結(jié)果判斷橋梁是需要重建還是要進行加固。

水上測量多種多樣，一般來說可以將單波束測深儀、聲學多普勒流速剖面儀（ADCP）、側(cè)掃聲吶、水質(zhì)分析儀等設(shè)備安裝在船上，配合 GNSS定位產(chǎn)品和采集導航、后處理測量成果。廣泛應(yīng)用于河流、湖泊、航道區(qū)域的水下地形地貌測量、水文水質(zhì)測量、暗管普查等作業(yè)任務(wù)。

協(xié)會取得進步和成績不勝枚舉，離不開廣大會員和社會各界同仁、朋友們的一路相伴和大力支持。展望未來，協(xié)會將繼續(xù)圍繞“一個目標、二個追求、三個服務(wù)”的總體工作目標和思路，號召全體會員繼續(xù)服務(wù)號“海洋強國”、“交通強國”、“文化強國”、“綠色發(fā)展”等戰(zhàn)略實施，為經(jīng)濟社會發(fā)展作出應(yīng)有貢獻

2000年以前，那時候橋的檢測基本是采用潛水員，但是江的水位比較深，主航道有18余米深，潛水員的水下作業(yè)相對來說比較危險。近些年主要采用水下探測儀，但水下探測儀不能自己行走，操作性差。

無人船測深原理其實與機動測船工作原理類似，只是將測深儀和GNSS RTK集成到無人船上，結(jié)合無人船具備手動遙控和自主規(guī)劃航線的功能可以代替機動船在水域進行測量。水下地形測量包括測點的平面位置和水深測量,平面位置數(shù)據(jù)主要采用GNSS 定位技術(shù)確定（可達到厘米級的實時定位），水深數(shù)據(jù)主要通過單波束測深儀（一般測深儀也可以達到厘米級的測量精度），由水面高程(水位)減去水深可得測點的水底高程。通過無數(shù)個測點的平面位置和水深位置的獲取，水下地形即可被測量展現(xiàn)出來。如圖1.6為水下地形測繪工作示意圖：

的定位測量采用載波相位觀測值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r地提供測站點在坐標系中的三維定位結(jié)果，并達到厘米級精度。在RTK作業(yè)下，基準站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準站的數(shù)據(jù)，還要采集GNSS觀測數(shù)據(jù)，并在內(nèi)組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米級定位結(jié)果，歷時不到一秒鐘。北斗的投入使用，使得GNSS接收機搜索到更多的共同解算（至少4顆），甚至可以采用北斗單解算，更多的可以使GNSS接收機工作更。

20號上午，隨檢測組乘船靠近大橋三號橋墩，工作人員把水下檢測機器人放入水中，人在船上通過平板電腦操作，水下近10米的具體情況一目了然。每一個橋墩的檢測時間約半個小時，整座橋檢測完也只需要花費半天時間，相較以前的一個多星期，大大的了工作效率，檢測出來的數(shù)據(jù)也更。

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如圖1所示RTK達到固定解以后可以設(shè)置輸出包含位置信息的GPGGA數(shù)據(jù)，測深儀通過串口接收到含WGS84度的位置信息再由坐標系參數(shù)轉(zhuǎn)化成當?shù)仄矫孀鴺讼拢▁，y，h）的三維坐標，此時儀器的三維坐標是接收機相位中心的位置，通過設(shè)置天線至水面高（H1）和超聲回聲式測深儀測得水深值可以計算出RTK正下方水底的三維坐標（X，Y，Z）：

通過這兩天的水下探摸，主要發(fā)現(xiàn)大橋三號墩的下游和南岸的沖刷，形成了一個1.5米左右的沖刷坑，這是我們要及時恢復的?？傮w來說，江的水流處于水位變化不大，沖刷不是很明顯，總體基數(shù)是安全。

iBoat BSA船體作為工作傳感器的主要載體，上面配備了無人船智能控制、定位定向、單波束測深儀、攝像頭、毫米波避障以及智能鋰電池。智能控制主要是對無人船的自動航行實施智能控制，屬于無人船的核心技術(shù)；定位定向由GNSS接收機主機和雙GNSS接收天線組成，可為船體以及測量儀器提供位置、航向和ZDA信息；單波束測深儀可以采集船體正下方的數(shù)據(jù)、360°高清攝像頭可以實時了解船體周圍的狀況，毫米波結(jié)合智能船控可以有效避免無人船與前方物進行碰撞，保障航行的安全，配備的可拆卸、智能模塊化鋰電池和涵道式推進器可長時間為無人船提供源源不斷的動力。

橋梁水下樁基檢測的潛水作業(yè)現(xiàn)場要求

1、潛水作業(yè)前先了解或熟悉水下作業(yè)，清楚影響潛水作業(yè)的物，如：漁網(wǎng)，浮漂等。

2、盡量避免夜間作業(yè)，如進行夜間作業(yè)要有足夠的照明；

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3、潛水作業(yè)區(qū)上方不得進行吊裝等其他作業(yè)。

據(jù)了解，涉水橋梁的水下基礎(chǔ)檢測一般是在枯水期進行，主要是對橋墩樁基礎(chǔ)周圍的地形及沖刷狀況進行水下掃測，并查明河床斷面和橋梁基礎(chǔ)的變化，為橋梁的后期養(yǎng)護工作提供詳實的數(shù)據(jù)。我市將于本月底完成特大橋水下基礎(chǔ)檢測工作。

橋梁在長期使用的中不可避免會發(fā)生各種結(jié)構(gòu)損傷，加之今年多個強臺風影響，強降，水下基礎(chǔ)受水流沖刷影響較大，及時橋梁水下基礎(chǔ)的病害情況并進行修復顯得尤為重要。這些水下建筑容易發(fā)生沖刷、侵蝕、裂縫、破損、管涌、沉降等病害，同時又存在隱蔽性強、病害概率大、檢測難等系列行業(yè)難點、痛點。

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