本文所設計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)對AGV和復合機器人移動底盤的定位精度要求較高,尤其是在平臺式AGV與立體倉庫升降式運輸平臺對接及復合機器人和平臺式AGV對接時,目前移動底盤常用的導航方式很難滿足需求。針對目前AGV常用導航方式精度低、實時性差、無法實現位姿修正等問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法。將視覺攝像頭安裝于AGV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉中心重合,并在攝像頭周圍安裝光源,克服光線變化的影響。通過識別地面上的二維碼,經視覺處理將數據反饋給AGV運動控制系統(tǒng),實現 AGV的定位。
AGV經過視覺位移處理和旋轉處理,可以調節(jié)AGV當前位姿,提高AGV的定位精度,AGV與其他設備的對接可靠穩(wěn)定。
利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對本文智能機器人倉儲物流系統(tǒng)進行了應用驗證。通過總控調度系統(tǒng)軟件及各機器人系統(tǒng)的通訊,能夠實現對齒輪箱的裝配和拆解。設計開發(fā)的總控調度軟件經過長期運行和反復測試,能夠正確顯示各設備狀態(tài),并且具有較好的用戶使用界面,工作性能良好。軟件運行結構如圖11所示。圖11a中各個按鈕分別代表各機器人的不同動作,主要用于調試及單步操作。圖11b 則為自動動作流程,裝配模式啟動后,總控調度軟件就會按照的4個零件出庫,然后通過平臺式AGV、復合機器人、運輸到雙臂機器人裝配臺處,通過雙臂機器人組裝成成品放回成品料盤中, 成品料盤經復合機器人、叉車AGV運輸到成品庫位中,零件料盤經復合機器人、平臺式AGV運輸回零件庫位中。
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