復合機器人復合機器人由移動底盤及關節(jié)柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導航配置、的二次視覺定位等技術,使機器人精度更高、更加智能化?？梢詮V泛應用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現(xiàn)物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。

雙臂機器人雙臂機器人采用兩個7自由度柔性機械臂組成, 能夠集成化與柔性化地實現(xiàn)快速、安全、靈活、、高 效的旋擰、定位等全套裝配解決方案。該機器人系統(tǒng)配有視覺系統(tǒng),具有視覺識別引導抓取功能,末端采用電控夾爪,實現(xiàn)對工件的穩(wěn)定抓取。

智能機器人倉儲物流系統(tǒng)主要由總控調度軟件和立體倉庫監(jiān)控軟件組成,立體倉庫監(jiān)控軟件主要用于立體倉庫狀態(tài)反饋,以及零件/成品的存入和取出。 總控調度軟件負責管理和控制所有的設備, 協(xié)調各個設備進行工作,以完成整體的傳工輸作控流制程。總控調度軟件和其他跟各蹤模塊之間的關系如圖5所示。

圖5 軟件結構圖

系統(tǒng)中所有設備通過TCP/IP協(xié)議進行通信,如圖6所示。使用路由器組建一個局域網(wǎng),雙臂機器人、立體倉庫監(jiān)控軟件服務器、總控調度軟件服務器通過有線的方式介入局域網(wǎng),而復合機器人、平臺式AGV、叉車AGV使用無線的方式介入局域網(wǎng)。在該局域網(wǎng)中,總控調度軟件是整個系統(tǒng)的核心,允許直接監(jiān)視其他設備的狀態(tài),并控制這些設備執(zhí)行相應的動作。


綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復合機器人的運行路線,細實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復合機器人與叉車AGV在轉接臺處完成取放貨,復合機器人與平臺式AGV在轉接處完成對接。



存儲管理:包括貨架庫存信息、立體倉庫出入庫歷史信息記錄和事件日志信息。人機交互界面:包括信息顯示、手動操作和自動操作界面。

旋轉處理模型
旋轉處理即以中心點為旋轉參考點,旋轉修正,如圖10a所示。設定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點坐標,B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點坐標, A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點坐標。根據(jù)P0和B點坐標求得A點坐標,如式(3):