桁架機械手的產(chǎn)品特色：
1.——其各軸以很高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng)；
2.穩(wěn)定——非常小的重復(fù)性誤差，可達0.05mm；
3.高強度——7X24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；
4.——定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）；
5.——相比關(guān)節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低；
6.操作簡單——基于直角坐標體系，其運動參數(shù)較為簡單。

功能配置
機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
桁架機械手
1、結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。
各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
1）結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔(dān)者。
2）導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。
3）傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。
4）傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5）機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3、工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4、控制柜，其相當(dāng)于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

桁架機械手的優(yōu)勢：
1.桁架機械手采用高強度結(jié)構(gòu)鋼，整體強度高，不易震動搖晃，直線導(dǎo)軌和齒輪齒條運動機構(gòu)，承載能力強，剛性佳。
2.安裝調(diào)整要求低，操作簡單、維護方便。
3.桁架機械手便于維護，導(dǎo)軌如有損傷，螺栓鏈接方式，更換方便。
4.可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即會實時檢測機械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實際位置是否一致（如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實際不移動不準確，而控制系統(tǒng)無法感知），Z軸檢測到往下掉時可機械鎖止，防止發(fā)生危險事故。
5.，想對于同等負重的關(guān)節(jié)機器人，桁架機械手的造價成本更低。
6.桁架機械手一般架在設(shè)備上方，不占用地面空間，更利于車間規(guī)劃和作業(yè)的便利性。

桁架機械手操作步驟：
1.進入桁架機械手安全區(qū)域之前，請確保關(guān)掉主電源以及氣壓源，并將氣、電源接頭卸下。在操作桁架機械手之前務(wù)必要注意檢查電器控制箱內(nèi)是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開啟設(shè)備，并且要經(jīng)常檢查供電電壓是否符合設(shè)備運行，線路是否正常；
2.驗證電機的轉(zhuǎn)方向是否一致，然后打開電源；
3.在桁架機械手需要拆除的時候，其中對關(guān)掉射出機電源，關(guān)掉機械手電源，關(guān)掉機械手氣壓源；
4.洩除空壓。放松引拔氣缸固定板固定螺絲，并移動手臂，移動緩沖器座，使其靠近手臂；
5.旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動，將旋轉(zhuǎn)安全螺絲鎖好，使桁架機械手不能旋轉(zhuǎn)等。

桁架機械手日常操作問題的解決方法：
1、排除故障、調(diào)試
對于調(diào)試和故障并存的電氣設(shè)備，應(yīng)該先排除故障，然后再進行調(diào)試，調(diào)試須在電氣線路正常的情況下進行。
2、先外面后里面
桁架機械手應(yīng)先檢查設(shè)備表面有無明顯裂痕、缺損，了解其維修史、使用年限等，然后再對機器內(nèi)部進行檢查。拆前應(yīng)排除周邊的故障因素，確定為機內(nèi)故障后才能拆卸，否則，盲目拆卸可能將設(shè)備越修越壞，造成不必要的損失。
3、先機械部分后電氣部分
只有在確定機械零件無故障后，才能進行電氣方面的檢查。檢查電路故障時，應(yīng)利用檢測儀器尋找故障部位，確認無接觸不良故障后，再有針對性地查看線路與機械的運作關(guān)系，以免誤判。
4、電器部件更換，先外圍后內(nèi)部
不要急于更換損壞的桁架機器人電氣部件，在確認外圍設(shè)備電路正常時，再考慮更換損壞的電氣部件。
5、日常檢修，先直流后交流
桁架機械手檢修時，須先檢查直流回路靜態(tài)工作點，再檢查交流回路動態(tài)工作點。
6、出現(xiàn)故障，先動口再動手
對于有故障的桁架上下料電氣設(shè)備，不應(yīng)急于動手，應(yīng)先詢問產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過及故障現(xiàn)象。對于生疏的設(shè)備，還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點，遵守相應(yīng)規(guī)則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系，在沒有組裝圖的情況下，應(yīng)一邊拆卸，一邊畫草圖，并記上標記。
7、先靜態(tài)后動態(tài)
在桁架上下料未通電時，判斷電氣設(shè)備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞，從而判定故障的所在。通電試驗，聽其聲、測參數(shù)、判斷故障，然后進行維修。如在電動機缺相時，若測量三相電壓值無法判別時，就應(yīng)該聽其聲，單測相對電壓，方可判斷哪一相缺損。
8、維護保養(yǎng)，先清潔后維修
對于污染較重的電氣設(shè)備，先對其按鈕、接線點、接觸點進行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導(dǎo)電塵塊引起的，一經(jīng)清潔故障往往會排除。
9、先電源后設(shè)備
日常桁架上下料電源部分的故障率在整個故障設(shè)備中占的比例很高，所以先檢修電源往往可以事半功倍。

桁架機械手有哪些類型？
搬運桁架機械手：搬運機械手是桁架機械手的一種，主要用于工件、產(chǎn)品的搬運，搬運機械手模仿人的手部動作，完成抓取、搬運貨物的動作，可以有效減輕人力，降低人工成本。
碼垛機械手：碼垛機械手可以在生產(chǎn)線上自動抓取產(chǎn)品，并完成產(chǎn)品的碼垛、堆垛作業(yè)任務(wù)。
自動碼垛機械手是機、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品，就是將產(chǎn)品按一定排列方式碼放在托盤上，自動堆垛，并且可在堆垛多層后推出，然后由叉車運往倉庫儲存。
打磨機械手：打磨機械手采用傳統(tǒng)機床與機械手相結(jié)合的方式，XYZ軸采用傳統(tǒng)坐標式行走方式，可以增加設(shè)備整體剛性，擴大工作范圍，4、5、6軸采用機器人手臂式機構(gòu)可以增加設(shè)備靈活性，多自由度，無死角。