復合機器人復合機器人由移動底盤及關節(jié)柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導航配置、的二次視覺定位等技術,使機器人精度更高、更加智能化。可以廣泛應用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現(xiàn)物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。

智能機器人倉儲物流系統(tǒng)主要由總控調度軟件和立體倉庫監(jiān)控軟件組成,立體倉庫監(jiān)控軟件主要用于立體倉庫狀態(tài)反饋,以及零件/成品的存入和取出。 總控調度軟件負責管理和控制所有的設備, 協(xié)調各個設備進行工作,以完成整體的傳工輸作控流制程?？偪卣{度軟件和其他跟各蹤模塊之間的關系如圖5所示。

圖5 軟件結構圖

系統(tǒng)中所有設備通過TCP/IP協(xié)議進行通信,如圖6所示。使用路由器組建一個局域網,雙臂機器人、立體倉庫監(jiān)控軟件服務器、總控調度軟件服務器通過有線的方式介入局域網,而復合機器人、平臺式AGV、叉車AGV使用無線的方式介入局域網。在該局域網中,總控調度軟件是整個系統(tǒng)的核心,允許直接監(jiān)視其他設備的狀態(tài),并控制這些設備執(zhí)行相應的動作。


綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復合機器人的運行路線,細實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復合機器人與叉車AGV在轉接臺處完成取放貨,復合機器人與平臺式AGV在轉接處完成對接。



為了凸顯二維碼的輪廓,本文采用在原二維碼基礎上加入矩形外輪廓,中心與二維碼中心重合,如圖8所示。使用加入矩形外輪廓的二維碼檢測效果好,不易被誤檢測,可以顯著提高邊緣檢測的正確識別率。

利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對本文智能機器人倉儲物流系統(tǒng)進行了應用驗證。通過總控調度系統(tǒng)軟件及各機器人系統(tǒng)的通訊,能夠實現(xiàn)對齒輪箱的裝配和拆解。設計開發(fā)的總控調度軟件經過長期運行和反復測試,能夠正確顯示各設備狀態(tài),并且具有較好的用戶使用界面,工作性能良好。軟件運行結構如圖11所示。圖11a中各個按鈕分別代表各機器人的不同動作,主要用于調試及單步操作。圖11b 則為自動動作流程,裝配模式啟動后,總控調度軟件就會按照的4個零件出庫,然后通過平臺式AGV、復合機器人、運輸到雙臂機器人裝配臺處,通過雙臂機器人組裝成成品放回成品料盤中, 成品料盤經復合機器人、叉車AGV運輸到成品庫位中,零件料盤經復合機器人、平臺式AGV運輸回零件庫位中。

齒輪箱的裝配和拆解過程嚴格按照工藝流程執(zhí)行,驗證了本文所設計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。平臺式AGV與出入庫平臺的成功對接驗證了本文二維碼視覺定位的有效性及穩(wěn)定性。