設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)其管理系統(tǒng)具有貨物入庫(kù)、貨物出庫(kù)、入/出庫(kù)人工修正、庫(kù)存盤(pán)點(diǎn)、設(shè)備狀態(tài)查詢及設(shè)備故障記錄等功能,可以自動(dòng)記錄設(shè)備故障信息,包括設(shè)備編碼、故障時(shí)間、故障類(lèi)別、故障說(shuō)明等,在故障排除后由操作員在該記錄中填寫(xiě)排除時(shí)間信息,并且可以按照設(shè)備編碼、故障類(lèi)別等進(jìn)行設(shè)備故障記錄查詢,查詢結(jié)果以列表形式顯示在計(jì)算機(jī)屏幕上,并可以打印輸出。

雙臂機(jī)器人雙臂機(jī)器人采用兩個(gè)7自由度柔性機(jī)械臂組成, 能夠集成化與柔性化地實(shí)現(xiàn)快速、安全、靈活、、高 效的旋擰、定位等全套裝配解決方案。該機(jī)器人系統(tǒng)配有視覺(jué)系統(tǒng),具有視覺(jué)識(shí)別引導(dǎo)抓取功能,末端采用電控夾爪,實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的穩(wěn)定抓取。

智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)主要由總控調(diào)度軟件和立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件組成,立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件主要用于立體倉(cāng)庫(kù)狀態(tài)反饋,以及零件/成品的存入和取出。 總控調(diào)度軟件負(fù)責(zé)管理和控制所有的設(shè)備, 協(xié)調(diào)各個(gè)設(shè)備進(jìn)行工作,以完成整體的傳工輸作控流制程?？偪卣{(diào)度軟件和其他跟各蹤模塊之間的關(guān)系如圖5所示。

圖5 軟件結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)中所有設(shè)備通過(guò)TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信,如圖6所示。使用路由器組建一個(gè)局域網(wǎng),雙臂機(jī)器人、立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件服務(wù)器、總控調(diào)度軟件服務(wù)器通過(guò)有線的方式介入局域網(wǎng),而復(fù)合機(jī)器人、平臺(tái)式AGV、叉車(chē)AGV使用無(wú)線的方式介入局域網(wǎng)。在該局域網(wǎng)中,總控調(diào)度軟件是整個(gè)系統(tǒng)的核心,允許直接監(jiān)視其他設(shè)備的狀態(tài),并控制這些設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。


為了凸顯二維碼的輪廓,本文采用在原二維碼基礎(chǔ)上加入矩形外輪廓,中心與二維碼中心重合,如圖8所示。使用加入矩形外輪廓的二維碼檢測(cè)效果好,不易被誤檢測(cè),可以顯著提高邊緣檢測(cè)的正確識(shí)別率。

AGV經(jīng)過(guò)視覺(jué)位移處理和旋轉(zhuǎn)處理,可以調(diào)節(jié)AGV當(dāng)前位姿,提高AGV的定位精度,AGV與其他設(shè)備的對(duì)接可靠穩(wěn)定。



齒輪箱的裝配和拆解過(guò)程嚴(yán)格按照工藝流程執(zhí)行,驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。平臺(tái)式AGV與出入庫(kù)平臺(tái)的成功對(duì)接驗(yàn)證了本文二維碼視覺(jué)定位的有效性及穩(wěn)定性。